Possuindo origens italianas, o Cruzeiro foi fundado no dia 2 de janeiro de 1921, na cidade de Belo Horizonte, tendo o nome de Societá Sportiva Palestra Itália. Sendo Aurélio Noce o primeiro presidente da agremiação esportiva.
A base dos adeptos do Palestra era formada pela classe trabalhadora da capital mineira. Representado as cores italianas, o time começou a ganhar destaque e conquistou o tricampeonato Mineiro nos anos de 1928, 1929 e 1930, com as atuações magníficas de atletas lendários como Ninão, Nininho, Bengala e Piorra.
Devido os avanços da Segunda Guerra Mundial, na qual, a Itália integrava o Eixo ao lado da Alemanha, o Brasil entrou no conflito a favor dos Aliados, proibiu o uso de termos que tivessem alguma associação com referentes as nações inimigas. Em 1942, a Societá Sportiva Palestra Itália trocou de nome: Cruzeiro Esporte Clube.
O primeiro grande título veio em 1966, com o triunfo na Taça Brasil na decisão diante do Santos, que tinha em seu time nada menos do que Pelé. Dez anos depois, a conquista da América. A Raposa ergueu o troféu em cima do River Plate, da Argentina.
As décadas de ouro ocorreu nos períodos de 1990 e 2000. Ao todo, foram 15 anos conquistando títulos. No entanto, o grande marco na história foi em 2003. Naquele ano, o Cruzeiro faturou o Estadual, a Copa do Brasil e o Campeonato Brasileiro - o primeiro de pontos corridos. A combinação das taças ganhou o nome de Tríplice Coroa.
Por pouco a equipe celeste não visitou a Série B no ano de 2011. Após uma amarga eliminação da Copa Libertadores, o Cruzeiro esqueceu do torneio nacional e só conseguiu evitar o rebaixamento na última rodada, quando enfrentou o rival Atlético-MG e aplicou uma goleada de 6 a 1.
Em 2013 e 2014 veio a reformulação do elenco e como recompensa o bicampeonato do Brasileirão. A dobradinha também aconteceu na Copa do Brasil na temporada 2017 e 2018. Sendo o último ano a conquista do hexacampeonato de forma inédita na competição.
Apesar das premiações, o Cruzeiro estava envolvido em grandes polêmicas e investigações na Polícia Civil. A crise afetou dentro dos gramados e o clube caiu para a segunda divisão em 2019.
Além do triunfo do primeiro Campeonato Brasileiro do clube, estão presentes na sala de títulos da Raposa outras três taças nacionais (2003, 2013 e 2014), duas da Copa Libertadores (1976 e 1997), outras duas da Supercopa (1991 e 1992), uma da Recopa (1998), uma da Copa Ouro (1995), uma da Copa Master (1995) e seis da Copa do Brasil (1993, 1996, 2000, 2003, 2017 e 2018).
Copa Libertadores da América: 1976, 1997
Supercopa dos Campeões da Libertadores da América: 1991, 1992
Recopa Sul-Americana: 1998
Copa Ouro: 1995
Copa Master da Supercopa: 1995
Campeonato Brasileiro: 1966, 2003, 2013, 2014
Copa do Brasil: 1993, 1996, 2000, 2003, 2017, 2018
Copa Sul-Minas: 2001, 2002
Copa Centro-Oeste: 1999
Copa dos Campeões Mineiros: 1991, 1999
Campeonato Mineiro: 1926, 1928, 1929, 1930, 1940, 1943, 1944, 1945, 1956, 1959, 1960, 1961, 1965, 1966, 1967, 1968 ,1969, 1972, 1973, 1974, 1975, 1977, 1984, 1987, 1990, 1992, 1994, 1996, 1997, 1998, 2002*, 2003, 2004, 2006, 2008, 2009, 2011, 2014, 2018.
Taça Minas Gerais: 1973, 1982, 1983, 1984, 1985
Copa Belo Horizonte: 1960
Torneio Início: 1926, 1927, 1929, 1938, 1940, 1941, 1943, 1944, 1948, 1966